L'animaletto è stato scoperto, (almeno ufficialmente), nel 1825 , nell' isola di Saint-Vincent, nelle Antille, da un sacerdote, Lansdown Guilding.

Gli Onicofori, di cui il nostro Peripatus fa parte, mostrano infatti una straordinaria mescolanza di caratteri da verme e da artropode.
L'altra questione che rende particolari gli Onicofori è la loro straordinaria antichità: i fossili finora ritrovati presentano caratteristiche quasi identiche agli Onicofori attuali e risalgono al Cambriano medio, circa 500-450 milioni di anni fa. Per capire meglio, sono due volte più antichi dei dinosauri, solo che i dinosauri sono praticamente scomparsi, con l'unica eccezione degli Uccelli, mentre gli Onicofori continuano tranquillamente a esistere....
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